Prezentujemy projekt łazika, który powstał w ramach obrony pracy dyplomowej na kierunku Mechatronika na Państwowej Wyższej Szkole Wschodnioeuropejskiej w Przemyślu. Praca została zrealizowana pod kierownictwem dr inż. Sławomira Bydonia.
Ogólne założenia wstępne
Budowa robota mobilnego wynikła z potrzeby badania i eksploracji miejsc trudnodostępnych dla człowieka – przestrzeni jaskiniowych. Pojazd został przystosowany do pracy w środowisku wilgotnym, zabłoconym, o nierównym i kamienistym podłożu. Teoretyczny zasięg robota to 1200 metrów. Konstrukcja została zaprojektowana w sposób umożliwiający bezawaryjną pracę w założonym środowisku. Robot posiada:
- szczelną budowę chroniącą elektroniczny układ sterowania,
- osłonięte elementy mechaniczne, których zadaniem jest zminimalizowanie wpływ czynników zewnętrznych na zużywanie się podzespołów.
Projekt łazika - etapy powstawania
Projekt został podzielony na 4 główne kategorie, które wspólnie budują integralny obraz projektu.
- Zaprojektowanie oraz zbudowanie w formie fizycznej konstrukcji robota przy wykorzystaniu dostępnych narzędzi projektowych CAD.
- Stworzenie schematu układu elektronicznego.
- Wytworzenie obwodu drukowanego.
- Napisanie oprogramowania panelu operatorskiego i sterownika robota.
Konstrukcja łazika
Założenia konstrukcyjne obejmują wykorzystanie jak największej liczby gotowych, dostępnych komercyjnie elementów, na bazie których został zaprojektowany cały model systemu mechatronicznego.
Budowa pojazdu odbyła się na gotowej podstawie jezdnej firmy DoIt. Jest to urządzenie o wymiarach 75x190x95mm wyposażone w gąsienicowy układ bieżny. Podstawa napędzana jest dwoma silnikami elektrycznymi o średnicy 25mm i prędkości obrotowej 150rpm.
W celu sprawnego operowania pojazdem w miejscach niedostępnych dla operatora, zastosowano kamerę z możliwością sterowania kierunkiem jej pola widzenia. Warto podkreślić, że kamera IP komunikuje się z komputerem przez port Ethernet.
