Pole Speed:
Pole określa prędkość ruchu.
Może być definiowane jako liczbowa wartość stała lub, jak w przypadku powyższym, jako wartość pobierana z rejestru. W przypadku pobierania wartości z rejestru odczytywana jest wartość 32-bitowo, tj z dwóch kolejnych rejestrów od adresu wskazanego.
Pole typu ruchu:
Dostępne do wyboru są trzy typy ruchu:
– DRV – ruch rozpoczynający i kończący się prędkością Start/End Speed (z tabeli parametrów serwa). Zastosowanie tego typu ruchów oznacza, że kiedy kolejne ruchy będą po sobie następować
(kolejne kroki programu pozycjonującego), będzie pomiędzy nimi dochodziło do zwolnienia do prędkości Start/End Speed i ponownego rozpędzania
– DRVC – ruch ciągły – w przeciwieństwie do ruchu DRV, gdy kolejne ruchy wywoływane są po sobie, następuje płynne przejście z jednej zadanej prędkości na kolejną. Można wywołać
maksymalnie 8 kolejnych ruchów DRVC a ostatni ruch musi być ruchem DRV.
– DRVZ – ruch bazujący w jednym z trzech trybów
– MD0 – bazowanie na wejściu DOG (z tabeli parametrów serwa) polegające na najechaniu z prędkością Speed na czujnik wejścia, zwolnieniu do prędkości Creep Speed (z tabeli parametrów serwa) i kontynuowanie ruchu w tym samym kierunku aż do „przejechania za czujnik” – stanu opadającego na wejściu;
– MD1 – bazowanie na wejściu DOG (z tabeli parametrów serwa) polegające na najechaniu z prędkością Speed na czujnik wejścia, zwolnieniu do prędkości Creep Speed (z tabeli parametrów serwa), zmiany kierunku ruchu na przeciwnym i „zjazd z czujnika” – stanu opadającego na wejściu;
– MD2 – bazowanie polegające na zliczaniu impulsów z wejścia PG0 do wartości PG0 Count (z tabeli parametrów serwa)
Pole trybu ruchu:
– ADR – ruch relatywny, czyli odpowiadający na rozkaz „rusz się od pozycji bieżącej o zadaną wartość”. W ramach tego trybu ruchu dostępne są trzy pod-opcje wykonania:
– “+” ruch w kierunku dodatnim
– “-“ ruch w kierunku ujemnym
– [puste pole]– wartość z rejestru zadanego dystansu jest odczytywana ze znakiem – znak wartości w rejestrze definiuje kierunek ruchu.
– ABS – ruch absolutny, czyli odpowiadający na rozkaz „idź do konkretnej pozycji absolutnej”.
Tryb ruchu wykorzystywany zazwyczaj po wcześniejszym bazowaniu osi.
Pole zadanego dystansu/pozycji:
Pole określa:
– w przypadku ruchu ADR – o ile ma się zmienić pozycja względem bieżącej
– w przypadku ruchu ABS – do jakiej pozycji ma ruszyć oś
Podobnie jak pole Speed, może być definiowane jako liczbowa wartość stała lub wartość pobierana z rejestru. W przypadku pobierania wartości z rejestru odczytywana jest wartość 32dwu bitowo, tj z dwóch kolejnych rejestrów od adresu wskazanego.
Pole określające jednostki pozycjonowania/prędkości:
– Ut – units – jednostki inżynierskie (skalowanie określa się przez parametry w tabeli parametrów serwa). W tej opcji wpisujemy dystanse/pozycje w jednostkach inżynierskich (np. mm, obr) –sterownik sam oblicza ile należy wysłać impulsów na wyjście
– Ps – pulsy – wprost wpisywana jest w polu dystansu/pozycji ilość impulsów
Pole określające zachowanie po skończeniu ruchu/w trakcie wykonywania ruchu:
– WAIT TIME – wartość z pola obok określa pauzę czasową po wykonaniu ruchu, przed przejściem do kolejnego. Jednostką jest 10ms a wartość może być wpisana jako wartość stała lub zaczytana z adresu rejestru;
– WAIT – w polu obok wpisuje się adres zmiennej dyskretnej. Po zakończeniu ruchu program będzie czekał na pojawienie się stanu wysokiego na wskazanej zmiennej dyskretnej, przed przejściem dalej;
– EXT – w polu obok wpisuje się adres zmiennej dyskretnej. Jeżeli w czasie wykonywania ruchu pojawi się na wskazanej zmiennej dyskretnej stan wysoki – ruch jest przerywany. Jednak gdy ruch się zakończył a stan wysoki na tej zmiennej nie pojawił się, przechodzi w tryb WAIT (musi pojawić się stan wysoki aby program poszedł dalej);
– MEND – koniec programu pozycjonującego.
Pole „idź do”:
Pole określa gdzie ma skoczyć program po wykonaniu kroku pozycjonującego.
Dostępne opcje:
– NEXT – idź do następnego kroku w programie pozycjonującym;
– END – koniec programu pozycjonującego;
– wpisanie wartości stałej, określającej numer kroku w programie pozycjonującym, do którego ma program przejść:
– wpisani adresu rejestru, którego wartość określa numer kroku w programie pozycjonującym, do którego ma program przejść:
